Las lombrices de tierra y las sanguijuelas, ambas pertenecientes al grupo de los Anélidos, son invertebrados que se caracterizan por tener cuerpos alargados y segmentados. En estos animales, al igual que en los Platelmintos, el sistema nervioso se organiza en ganglios cefálicos y cordones nerviosos longitudinales. Sin embargo, su estructura es un poco más compleja, debido a que en cada segmento del cuerpo se observa un par de ganglios a partir de los cuales se prolongan nervios laterales que forman un cordón nervioso ventral.
Los animales vertebrados, como los peces, los anfibios, los reptiles, las aves y los mamíferos, tienen un sistema nervioso encefálico formado por un cordón nervioso dorsal cuyo extremo anterior es el encéfalo, el cual se encuentra protegido por los huesos del cráneo. El encéfalo se continúa en la médula espinal encerrada dentro de la columna vertebral. El encéfalo y la médula espinal se encargan de centralizar el control nervioso de todo el cuerpo. Por el resto del cuerpo se extiende una red nerviosa encargada de conducir señales sensitivas y motoras al centro de control del sistema nervioso.
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